За версією більшості вчених, назва міста походить від староукраїнського дієслова «теребити», перші поселенці «витеребили», викорчували ліс і розселилися. Це або видозмінене значення слова залишилося і в різних слов’янських мовах: українське «теребити» — чистити; білоруське «церабіць» — корчувати, очищати; польське trzebić — корчувати, та ін. Також існують інші населені пункти зі схожою назвою. Наприклад, у Білорусі: села Теребейно, Теребель, Теребень, Тереблічі, Теребов.
Вперше слово «теребити» згадується у Іпатіївському літописі під 1014 роком, де розповідається про підготовку походу князя Володимира проти свого сина Ярослава, який відмовився сплачувати данину. Володимир наказав «теребити» (розчищати) шлях та споруджувати мости. Під 1277 у цьому ж літописі оповідається про заснування іншого міста, для чого було наказано «теребити» (розчищати) місце над берегом річки.
Східнотребовельське князівство з центром у Теребовлі було останнім відламом Великої Хорватії. Наприкінці Х ст. хорватські князівства у Прикарпатті були включені київським князем Володимиром Святославичем до складу Київської Русі.
Восени 1918 р. теребовлянці активно підтримали Листопадовий чин: усі установи міста були в руках ЗУНР. 2 листопада в місті та повіті Теребовля було встановлено владу Української держави — ЗУНР. Повітовим комісаром став урядник староства Антін Заплітний. Від грудня 1918 р. в Теребовлі проходило вишкіл українське військо.
У червні 1919 р. місто захопили підрозділи польської Армії Ґаллера, 12 червня у результаті Чортківської офензиви УГА Теребовлю звільнили від поляків.
Над Теребовлею після погоні на своєму «Нюпорі» сотник-літун УГА Василь Євський дігнав і збив причетного до загибелі командира Літунського полку УГА — полковника Джам-Булата Канукова — пілота-віденця хорунжого Кубша, запідозреного в комунізмі.
У складі Другої Речі Посполитої Теребовля мала статусповітового міста. У економічному та культурному плані вона була дуже відсталим містечком. Тут діяли дрібні кустарні майстерні, каменоломня, цегельний завод, де разом працювало 354 робітники; швидко розвивалися кооперативний рух, торгівля. Було збудовано 3-поверхові будинки, де розмістилися близько 10 крамниць, у тому числі чеської фірми взуття «Батя». 1933 року відкрито стадіон, згодом — музей (1933) і басейн відкритого типу (1938).
1 серпня 1934 року було утворено сільську гміну Трембовля, до якої увійшли навколишні давніші гміни. У Теребовлі був адміністративний центр гмінної влади, проте саме місто утворювало окрему міську адміністративну одиницю і не входило до складу цієї гміни. Проте до неї входило село Волиця, яке зараз є частиною міста.
До вересня 1939 року в Теребовлі дислокувався 9-ий полк Малопольських уланів, який розбитий після нападу Третього рейху на Другу Річ Посполиту у вересні 1939 року. Командиром полку був Тадеуш Коморовський, майбутній керівник польської Армії Крайової.
Від 1990 року діють «Просвіта», «Союз українок», Спілка краєзнавців, виникли Спілка політв’язнів і репресованих, Братство ОУН-УПА, Всеукраїнське об’єднання ветеранів. З 1991 діяла Спілка офіцерів України, котру очолив Віктор Тещук.
5-7 липня 1997 року — урочистості до 900-річчя Теребовлі. З нагоди урочистостей місто відвідав другий президент України Леонід Кучма. Тоді ж було урочисто відкрито пам’ятник князю Васильку Ростиславичу.
2002 року в Теребовлі було закрито військову частину, в якій дислокувався 223-й Теребовлянський ордена Олександра Невського зенітно-ракетний полк. Його було переведено у гарнізон міста Стрий. До 1990-х років підрозділ носив стару радянську назву «223 зенітна ракетна Ордена Олександра Невського бригада». Указом президента України № 195/98 від 16 березня 1998 року полку було присвоєне почесне найменування «Теребовлянська» — «Теребовлянська ордена Олександра Невського 223 зенітна ракетна бригада». 2000 року бригада стала полком, який після передислокації отримав ще одне найменування — «Стрийський». Проте досі залишається почесна назва «Теребовлянська». Станом на 2015 рік повна офіційна назва полку — 223 зенітний ракетний Теребовлянський полк.
12 березня 2009 року Синод Української Православної Церкви Київського Патріархату постановив поставити єпископа для м. Теребовлі. Архиєрейська хіротонія єпископа Теребовлянського, яку очолив Святійший Патріарх Київський і Всієї Руси-України Філарет, відбулася 29 березня 2009 року. Першим єпископом Теребовлянським став ієромонах Павло Кравчук (титул: єпископ Тернопільський і Теребовлянський).
У 2011 році археологи під час розкопок знайшли добре збережене житло слов’ян початку Х ст., кераміку Х — ХІІІ ст., кістяний гребінець.
